Хичээл 29 DC мотор буюу тогтмол гүйлдлийн хөдөлгүүр
Энэхүү хичээлээр бид тогтмол гүйдлийн мотор хэрхэн ажилладаг түүнийг микроконтроллероор хэрхэн удирддаг талаар судална.
Хэрэглэгдэхүүн:
- Ардиуно 1ш
- Туршилтын хавтан 1ш
- L293D IC 1ш
- DC motor 1ш
- М-М утас 5ш
- Тэжээлийн блок модуль 1ш
- 9V 1A adapter 1ш
Тогтмол гүйдлийн цахилгаан мотор
Тогтмол гүйдлийн мотор нь тогтмол гүйдлийн цахилгаан энергийг механик энерги болгон хувиргадаг төхөөрөмж юм. Тогтмол гүйдлийн мотор нь тогтмол соронзон болон цахилгаан соронзонг ашигладаг. Цахилгаан соронзон түүгээр тогтмол гүйдэл гүйх үед соронзон шинж чанартай болдог. Тийм учираас үүнийг тогтмол гүйдлийн мотор гэж нэрлэдэг. Бид соронзонгийн эсрэг туйлууд таталцаж ижил туйлууд түлхэлцдэгийг мэднэ. Мотор дотор байх цахилгаан соронзон болон тогтмол соронзонгууд нь хоорондоо байнга таталцаж түлхэлцдэг. Энэ хүчний үйлчиллээр эргэх хөдөлгөөн үүсэж мотор ажилладаг.
Мотор драйвер
Тогтмол гүйдлийн мотор нь цахилгаан гүйдлийг ихээр зарцуулдаг. Иймд бид үүнийг удирдахийн тулд шууд микроконтроллерт холбож болохгүй бөгөөд мотор драйвер ашиглах шаардалга үүсдэг. Маш олон төрлийн мотор драйверууд байдаг бөгөөд L293D ба ULN2003 нь энгийн роботууд болон RC машинуудад ашиглагддаг хамгийн түгээмэл драйверууд юм.
Бид тогтмол гүйдлийн моторийг удирдахдаа микроконтроллерын тэжээлээс тусдаа тэжээл ашиглах хэрэгтэй. Учир нь тогтмол гүйдлийн мотор нь их цахилгаан гүйдэл царцуулдагийг бид мэднэ. Үүнийг шийдэхийн тулд бидэнд туршилтын хавтанд тэжээлийн үүсгэвэр болгон ашиглах боломжтой тэжээлийн блокийг харж болно. Энэхүү тэжэлээлийн блок нь бидэнд 3.3V болон 5V тэжээлийн үүсгэвэр болон ажиллах бөгөөд бид 9V батерейнд холбосоноор үүнийг хүчдэл хуваагч хэлхээ ашиглан 5V болон 3.3V болгон хувиргадаг. Доор зурагт харуулсан улаанаар тодруулсан хэсэг нь бидэнд 5V болон 3.3V хүчдэлээс сонгон сэлгэн залгадаг хэсэг юм.
Үүнийг туршилтын хавтан дээр хэрхэн байрлуулахыг доор зурагт харууллаа.
Зарчмын схем
Программ
Программын гол зорилго нь тогтмол гүйдлийн моторын хурд болон чиглэлийг удирдах юм. Цагийн зүүний дагуу болон цагын зүүний эсрэг эргэх тогтмол гүйдлийн мотор нь PWM дохионы тусламжтайгаар өөр өөр хурдтай эргэх боломжтой. Бид PWM дохио гэж юу болох талаар өмнө нь үзэж байсан. Мотор драйверийн ENABLE1 гэсэн хөлөнд бид PWM дохиог өгөх хэрэгтэй харин IN1 болон IN2 нь гэсэн хөл нь моторын туйлыг солиход ашигладаг бөгөөд бид digitalWrite() функцыг ашиглан үүнийг удирдах боломжтой. Моторыг чиглэлийг хэрхэн удирдахыг доор хүснэгтээр харууллаа.
